5-1利用Filter過濾點雲數

5-1利用Filter過濾點雲數

程式說明:

範例程式:

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud::Ptr showPoints(new pcl::PointCloud);
    pcl::io::loadPCDFile("points.pcd", *showPoints);

    pcl::PointCloud::Ptr showPointsFilter(new pcl::PointCloud);

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Clouds");

    float resolution = 0.03;

    pcl::VoxelGrid sor;

    sor.setInputCloud(showPoints);
    sor.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f);
    sor.filter(*showPointsFilter);

    viewer.showCloud(showPointsFilter);

    while (!viewer.wasStopped())
    {
       //因為這邊是和visualization的視窗同步跑，所以可以在之中執行一些處理
    }

    return 0;
}