RTABMAP 介紹

RTABMAP 算是眾多個知名SLAM之一，其中一個最大的優點是他走的是BSD協議，所以可以商業化，
當然目前已經算是一個蠻大型的專案，所以在底下一一拆解，試著說明已懂得部分。
在SLAM的部分，不外乎需要
(1) 追蹤相機姿態 (2D-2D Fundamental, 3D-2D PNP, 3D-3D ICP)
(2) 建圖 (tsdf, keyFrame)
(3) local bundle adjustment
(4) loop closure detection (DBoW)
(5) close loop error minimization (G2O, GTSAM, ISAM)

在RTABMAP之中，已經包含很多模組的部分，所以會套用上述說的套件，因此要建置RTABMAP，
必須要其中某一些套件才可以成功建置。
建置完後會有很多的專案，根據不同的dependencies建置的專案數不同，
執行程式的部分主要是rtabmap的部分，